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电脑制作活动-优创未来

器材根本利用-认识器材

竞赛指定利用器材为优必选科技株式会社的Ukit教诲机器人：优创未来活动器材包-初中版

程序先容

任务顺序如下图

主程序

初始化姿态

匀速直行：向前或向后以设定的速率直行设定的韶光，然后停滞。
用于在狭窄区域微调小车位置。

启动提高：以匀加速的办法向前或向后形式设定的韶光。
用于小车快速通过从出发点出发的一段长的直路。

由于小车启动时两轮电机的启动有韶光差，启动速率越大，该偏差越明显，因此可以采纳匀加速的办法从低速启动。

右转：转向设定的角度。
由于电机启动时的韶光差问题，选择了一轮迁徙改变，一轮停滞的转向办法。
转向的等待韶光须要单独进行丈量。

左转模块同理。

巡线行驶：

视觉识别模块：切换视觉识别功能模块。
用于：切换不同的视觉识别功能并实行识别。
设计巡线模块须要利用“交通识别AI模型”

双轨线中央偏移量（数值模块）用于：反响车身位置方向实现视觉巡线行驶。

巡线行驶：以设定的速率通过视觉巡线行驶设定的韶光。
以100ms为单位，获取偏移量并根据比例调度两轮的速率，实现巡线行驶，比例的大小会影响小车调度方向的幅度。
可以考试测验设定更小的单位韶光（<100ms)，以进一步提高准确度。

巡线看蓝线：掌握小车以设定的速率巡线行驶，直到看到蓝线。
此模块有两个浸染：1.慢速调度车体在道路上的偏移情形。
2.车体定位，更加便于设定接下来的行驶韶光。

实际运行过程中很少涌现偏移值为0的情形，我们设置偏移值在（-1，1）内车体都是直的。
其他情形下须要将一轮的转速设为0，更快地纠正偏移。

标志识别：根据现场任务设置和规则哀求用此方法设计4个分支，将车体动作和标志内容、标志序号逐一对应。

精准播撒：为了提高运行速率，可直接掌握电机和舵机的运行韶光来实现。

交通标志1

割草

交通标志2

交通标志3

击打小人

识别生物

本地演习：

1.新建“生物”种别，利用视觉传感器拍摄有生物的照片

2.新建“空缺”种别，利用视觉传感器拍摄没有生物的照片

3.将已拍摄的图片输着迷经网络进行演习，得到本地AI模型。

素材图片越多，演习耗时越久。

4.测试模型的准确度，测试无误则可以投入利用。

交通标志4：

识别交通标志4后，根据设计好的路线行驶至C点。
途中综合利用“巡线行驶”和“巡线看蓝线”两个模块，担保转入C点时车体的体位

置准确。