机动手的分类办法很多，按其驱动办法大致可分为柔性驱动和刚性驱动两大类。
柔性驱动：气动型、液压驱动型、肌腱驱动型等；刚性驱动：齿轮连杆驱动型、连杆驱动型、枢纽关头电机驱动型等。
也有一些刚柔稠浊驱动类型的机动手，经由不断的发展现在机动手的驱动类型紧张有，肌腱驱动型、齿轮连杆驱动型、连杆驱动型、枢纽关头电机驱动型。

1 肌腱驱动型

肌腱驱动仿人五指机动手，其手指的驱动系统由五个直流电机组成，每个电机通过与之固连的腱绳掌握手指的运动，手指采取波折接头和铰链构造设计，利用3D打印技能成型。
肌腱驱动仿人五指机动手采取高度简化机器构造设计，使其与人类的交互更安全。
手指设计重量较轻，构造紧凑，枢纽关头处采取波折的铰接构造设计，使枢纽关头连接处的摩擦阻力大大减小。
肌腱驱动仿人五指机动手，采取肌腱传动电机驱动相结合的形式，所有实行器、电机驱动器和掌握器都嵌入在手掌构造中。

肌腱驱动仿人五指机动手的设计尺寸参照成熟男性手的均匀尺寸，在食指和拇指的设计中兼顾了机构的大略性和抓取操作的稳定性。
该手的一个突出特点就在于，手指的指尖上设计了类似气囊的一薄层TPU，薄层呈封闭状态且薄层内有气泡，这一奥妙的设计提高了机动手在抓取操作过程中的安全性。

图1肌腱驱动仿人五指机动手

2 连杆驱动型

Bebionic Hand高度仿生设计，采取刚性连杆机构带动手指运动，每个手指均有2个自由度，具备极高的可靠性与实用性。
BebionicHand拥有14种不同的抓握模式，它可以帮助用户进行日常生活活动，比如用饭、系鞋带、拎包、开门、开灯、打字等。
BebionicHand每个手指配备的驱动电机可确保利用自然、折衷的抓握模式。
协同掌握进一步增强了该手的抓取操作能力，方便用户在日常操作任务中调度手的速率和握力。
采取肌电旗子暗记掌握该手运动是该手的一大亮点，采取肌电旗子暗记掌握该手运动时，较弱的肌电旗子暗记将导致机动手运动较慢，对物体的抓握力过小；而较强的肌电旗子暗记可使机动手快速运动，同时对物体产生较大的抓握力。

图2 Bebionic连杆机动手

3 枢纽关头电机驱动型

SVH枢纽关头电机驱动型五指机动手，共有20个自由度，个中拇指、食指、中指均具有2个主动自由度，无名指、小指各具有1个主动自由度，别的自由度均为欠驱动。
SVH采取高度仿人手设计，大小与真人手比例为1：1。
该手装有9个驱动器，能够以精准的操作完成常见物品的抓握动作，手掌、各指腹、指节处都装有柔性防滑材料，确保抓取的可靠性，能够最大程度避免在抓取操作过程中对物品造成的损伤。
掌握元件、调节元件及电子元件都集成在腕枢纽关头处，整体构造紧凑，缩小了机动手的体积。
SVH采取24V电源供电，通信接口采取RS485,全手重量仅为1.3kg。
SVH枢纽关头电机驱动型五指机动手如图3所示。

图3 SVH枢纽关头电机驱动型五指机动手[26]

4 齿轮驱动型

齿轮驱动型机动手，其五指运动通过齿轮带动，五指的波折和复位通过共用一个电机实现，拇指有一个旋转枢纽关头，可以改变拇指的相对位置，通过电机掌握可以实现拇指的侧摆运动。
拇指设计了一个自锁机构，具有断电自锁的功能。
齿轮驱动机动手的手指传动机构，采取欠驱动的齿轮传动机构设计而成，欠驱动齿轮机构由主动齿轮和被动齿轮组成。
主动齿轮与电机的输出端直接相连，被动齿轮与连杆的一侧相连，两个终端齿轮直接固定在连杆上。

该手最大的特点在于，整手装置没有用到传统的机器连接办法，而是采取木工工艺装置技能进行装置，不须要任何赞助工具就可以轻松地完成机构的装置或拆卸。
该手的设计方法灵感来自日本古代木制构造工艺组装，仿木制构造设计结合当代3D打印技能，使齿轮驱动机动手具有较大的连接强度。

图4 齿轮驱动型机动手