机器人床垫生产线的掌握系统是一个与运动学和动力学密切干系的耦合、非线性多变量掌握系统。
由于其分外性，无论是古典掌握理论还是当代掌握理论，都不能一概而论。
到目前为止，机器人的掌握理论仍旧不完全、不系统。
装置机器人与其他用场的机器人一样，多维空间开联机构，每个枢纽关头的运动都是独立的。
为了实现终点的运动轨迹，须要多枢纽关头运动折衷。
它可以按照预先编写好的程序运行，当代工业机器人也可以按照人工智能技能制订的事理和程序运行。

掌握系统的功能

机器人掌握系统是机器人的主要组成部分。
它掌握机器手完成特界说务。
其基本功能如下。

1）影象功能存储作业顺序、运动路径、运动办法、运动速率及与生产过程有关的信息。

2）示教功能离线编程、在线示教、间接示教。
在线传授教化包括传授教化盒和辅导传授教化。

3）功能输入输出接口、通讯接口、网络接口、与外围设备的同步接口。

4) 坐标设置功能包括四个坐标系：枢纽关头、绝对、工具和用户自定义。

5）人机界面有示教盒、操作面板和显示屏。

6）传感器接口位置检测、视觉、触觉、力觉等。

7）位置伺服功能机器人多轴联动、运动掌握、速率和加速度掌握、动态补偿等。

8) 故障诊断安全保护功能 运行中的系统状态监测、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

掌握系统的组件

1）掌握打算机掌握系统的调度指挥机构。
一样平常是微型打算机，微处理器有32位、64位等。

2）示教盒示教机器人的事情轨迹和参数设置，以及机器人的所有交互操作。
它有自己独立的CPU和存储单元，通过串行通讯实现与上位机的信息交流。

3) 操作面板由各种操作按钮和状态指示灯组成，只完成基本功能。

4) 硬盘和软盘存储用于存储机器人事情程序的外围存储器。

5) 各种状态和掌握命令的数字和仿照输入和输出的输入或输出。

6) 打印机界面记录各种须要输出的信息。

7) 传感器接口用于信息的自动检测，实现机器人的柔顺掌握，一样平常为力觉、触觉和视觉传感器。

8）轴掌握器完成机器人各枢纽关头的位置、速率和加速度掌握。

9) 赞助设备掌握 用于与机器人合营的赞助设备掌握，如夹爪定位器。

10) 通讯接口实现机器人与其他设备之间的信息交流，一样平常有串行接口、并行接口等。